步足4对，分基节、转节、腿节、膝节、胫节、后跗节、跗节和跗端节(上具爪)。步足上覆刚毛，并具数种感觉器官，如细长的盅毛(感受气流和振动)。步足自割后，下次蜕皮时可再生。单眼8个或8个以下。某些足肌及腭肌附著于头胸部的胸内骨上。头胸部与腹部之间有纤细的腹柄相连。